编码器转速计数器、编码器方向采集模块、编码器角度采集器

3、读编码器计数器数据命令

说    明：读取编码器计数器的数据，可以读所有编码器，也可以读单个编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。

命令格式：#012    读通道0~通道3编码器计数器的数据

应答格式：!+AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA, +AAAAAAAAAA (cr)       

命令格式：#012N   读通道N计数器数据 

应答格式：!+AAAAAAAAAA(cr)     

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #012 

             模块应答（字符格式）     !+0012345678, +0012345678, +0012345678, +0012345678 (cr)

说    明：所有编码器的计数值为正转+12345678。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0120 

             模块应答（字符格式）     !-0012345678(cr)

说    明：编码器0的计数值为反转-12345678。

4、读输入频率命令

说    明：读取输入的频率，可以读所有编码器，也可以读单编码器。‘+’表示正转，‘-’表示反转。

命令格式：#013    读编码器0~编码器3输入频率

应答格式：!+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA,+AAAAAA.AA (cr)     

命令格式：#013N   读编码器N输入频率 

应答格式：! +AAAAAA.AA (cr)      

应用举例1：  用户命令（字符格式）      #013  

             模块应答（字符格式）     !+001000.00,+001000.00,+001000.00,+001000.00 (cr)

说    明：所有编码器的输入频率值为正转+1KHz。

应用举例2：  用户命令（字符格式）      #0130 

             模块应答（字符格式）     !-001000.00(cr)

说    明：编码器0的输入频率值为反转-1KHz。